På begge sidder af vandet er der synlige tegn i form af gravhøje på, at der har levet mennesker her i mange århundreder. Fra gammel tid er sundets navn Hvalpsund. Hvalpsund færgested nævnes allerede i 1532. Der har gennem tiden være flere alvorlige ulykker ved færgeriet og mange klager over robådstrafikken. Den kongelige priviligerede kro stammer fra 1927.

I 1899 blev der åbnet jernbane fra Ålborg til Aars, og den blev siden forlænget til Hvalpsund i 1910. Nu var der jernbane til Hvalpsund, men stadig robåd til Salling. Der kom postadresse og postbude.

Der kom flere butikker og erhvervslivet voksede med teglværk, mejeri og mere fiskeri.

I 1927 kom der endelig gang i motorfærgeriet, så der kunne overføres jernbanevogne fra Hvalpsund til Sundsøre og modsat. Der blev bygget fiskerihavn. Der kom motorbåde, auktionshal, fiskeeksportører og fangsten kunne nu sendes med toget til Ålborg. Handelslivet blomstrede og byen blev rimeligt selvforsynende.

Hver ting har sin tid, sådan også i Hvalpsund. Allerede i 1969 blev jernbanen nedlagt. Den gamle motorfærge blev udskiftet i 1970 og i 2006 kom der en ny superfærge “Mary”.

Teglværket, mejeriet er væk. Fiskeriautionen er lukket. Der er så kommet nye tiltag med Lystbådehavn/Marina med servicebygning og restauration/motel, moderniseret bådværft, Hvalpsund Net og mange sommerhuse. Byen er nu ikke bare en industriby, men er ved at være helt en turistby med flere hundrede sommerhuse og stor campingplads.